... 2023-12-10 03:40 .. 之所以在2023年，BEV路线被发扬光大、成为主流趋势，是因为城市高阶辅助驾驶的路况远比高速场景复杂得多，对感知的需求也高得多。
前任小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙曾披露，小鹏城市NGP的代码量是高速NGP的6倍、感知模型数量是4倍，预测、规划、控制相关代码量是88倍。
在传统CNN卷积神经网络框架下，各传感器算出自己的结果，再不同场景下按照不同权重投票得到结果。
这个权重来自于人的判断，要想精确度高，就需要人尽可能穷举真实场景。
在城市场景庞大的需求下，CNN显然不够用了。
BEV（Bird’sEye-View，鸟瞰图）把原本摄像头2D的视角通过算法校正和改变，把不同传感器的数据映射到统一坐标下，可以获得最佳特征表达，让车辆可以判断自己和空间的关系。
BEV+Transformer，则能给不同传感器时间序列的特征和信息赋予权重。
概括来说，不仅能提升感知精度，同时能增加系 .. UfqiNews ↓
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